玩乐高Spike Prime-在家为机器人设计任务-第2部分-乐高编程乐趣

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在上一篇文章中,我介绍了如何在家中设计Lego Spike Prime车辆的任务,并详细说明了示例程序。 在这篇文章中,我想介绍该模型的机械结构。

顶视图

该模型的顶视图如下所示。 它具有一个前附件,该附件由两个中型电动机操作。 其中一位负责提起和放下附件。 另一个电机负责打开和关闭夹子。

智能集线器位于模型的顶部。 它布置在模型的后部附近。 这是为了抵消前附件对重心倾斜的影响并使模型保持平衡。

模型中间的红色光束用于组织数据线。

底视图

在底视图中,您可以清楚地看到两个颜色传感器。 它们安装在模型的两侧。 除了用于驱动车辆的两个大车轮之外,第三个车轮是被动车轮,目的是保持模型平衡。

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内部结构

移除顶部的智能集线器,我们可以看到模型的内部结构。 通常,机箱设计非常简洁。 它使用7 * 11框架面板安装两个大电机和一个中型电机,所有电机都带有黑色摩擦片。 身体中间仍然有足够的空间,允许数据线通过或存储在其中。

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后部

左后部用于安装滚珠轮。 在Lego Spike Prime中,比LEGO MindStorms EV3更容易安装球轮。 由于车辆的底盘非常低,因此需要将滚珠轮安装在更高的位置,以将三个轮保持在相同的高度。 它通过两个堆叠的工字梁(灰色)安装到红光束上。

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前附件

前部附件由4个齿轮组成,构成一个齿轮系。 黄色的20齿齿轮是输入齿轮,它连接到中型电动机(在端口B上)。 它将旋转的能量转移到其他齿轮上。 两侧的灰色齿轮以相反的方向旋转。 由于它们的大小相同,因此它们以相同的速度旋转,从而使夹子对称地打开和关闭。

红色饼干块用于固定齿轮轴。 请注意,由于空间限制,黑色36齿齿轮未像其他齿轮那样直线安装。 但是,如果我们用其他齿轮(例如20齿齿轮)替换黑色大齿轮,则轴位置会偏离标准销孔距离的螺柱偏移一半,这使得固定轴变得很困难。 尽管这不是一个完美的解决方案,但通过将黑色36齿齿轮定位有点偏移,可以解决此问题。

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颜色传感器和车轮安装

如下图所示,颜色传感器通过T形梁和连接器梁安装到大型电机上。 颜色传感器的底部与机箱对齐。

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对于这两个轮子,它们通过三个黑色摩擦预浸料钉连接到大型马达。

这就是模型的机械结构。 当我们为任务设计机器人车辆时,首先要了解其任务并首先设计其附件。 之后,我们将把附件组装到机箱上,并添加传感器,车轮和智能集线器。 这些组件的布局应同时考虑空间约束和对重心的影响。

尝试自己建立模型并体验LEGO Spike Prime的便利性。 你会喜欢的!

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